起诉离婚不一定要开庭。因为人民法院一般会在开庭前进行庭前调解，只要庭前调解成功了，那么人民法院就不会再开庭审理。调解不成功的，那么人民法院才会开庭审理，作出判决。但是如果存在着调解还没达成协议，或者调解书送达前男女中的一方反悔的情况，那么人民法院需要及时判决。《中华人民共和国民事诉讼法》第九十九条调解未达成协议或者调解书送达前一方反悔的，人民法院应当及时判决。
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起诉离婚程序如下：1.准备起草起诉状以及诉讼所需要的证据；2.向有管辖权的法院递交起诉状和证据；3.法院决定是否受理该离婚诉讼；4.法院受理该离婚诉讼案件之后，先进行调解，调解无效的应在法定时间内向对方发送起诉状的副本；5.法院开庭；6.法院依请求做出判决且宣读其判决书。法律依据：《民法典》第一千零七十九条夫妻一方要求离婚的，可以由有关组织进行调解或者直接向人民法院提起离婚诉讼。人民法院审理离婚案件，应当进行调解；如果感情确已破裂，调解无效的，应当准予离婚。